感應(yīng)門采用的控制方法:
控制方法采用直接數(shù)字控制方法，是一種較好的在線實時控制，一般對輸出控制量y(t)和輸入位置量x(t)的PID控制算法為：
其中Kp為比例境益，Ti為積分時間常數(shù)，Td為微分時間常數(shù)。為減少計算量，改為用和式及差分計算，因此當(dāng)采樣周期為T時有：
在自動卷簾門開關(guān)閉過程中設(shè)一開關(guān)量信號做一位置信號ε，當(dāng)計算的輸入量位置量x(t)在此位置信號外時，即x(t)>ε時，輸出控制量y(t)有較快響應(yīng)速度，自動門開閉反應(yīng)快速；反之則較慢但有一定精度并實現(xiàn)一些所預(yù)設(shè)功能如防夾實現(xiàn)等。其計算公式為：
式中當(dāng)x(t)>ε時，K1=1；當(dāng)x(t)≤ε時，K1=0。這樣當(dāng)自動門開啟及關(guān)閉初始時可取消積分作用，積分的累積效應(yīng)控制在很小范圍，而且避免了系統(tǒng)振蕩并使精度仍得以保證。
對于一個完美的測控系統(tǒng)來說，必須能夠精確地復(fù)制被測信號的波形，分析計算后，給出準(zhǔn)確的輸出控制信號，且在時間上沒有任何的延時。在實際的系統(tǒng)中，t時刻的輸入x(t)與輸出y(t)之間的關(guān)系為：y(t)=Kx(t-t0)，式中K，t0都是常量，在本閉環(huán)測控系統(tǒng)中，系統(tǒng)的輸出對輸入的滯后會破壞其穩(wěn)定性，因此最大限度保證系統(tǒng)精確或不失真的條件就是t0=0，但實際反饋控制中t0不可能為0，也就不可避免地出現(xiàn)測量及控制的死區(qū)時間。所謂死區(qū)時間可以定義為從“測量傳感器檢測到變量開始改變的瞬時”到“控制器對生產(chǎn)過程開始施加正確有效干預(yù)的瞬時”之間的延遲時間。在試驗過程中，將傳感器安裝至自動門中部位置，調(diào)整達到了探測信號的最短距離，減少了傳輸延時，在安裝上消除一部分死區(qū)時間；另外調(diào)整控制器的偏差容錯度，即減弱控制器的整定參數(shù)，以此來減緩系統(tǒng)的響應(yīng)速度，在不可能消除的情況下，減少死區(qū)時間。消除誤差的工作中，在保證可靠適用，避免帶來成本提高，在充分試驗后選擇前面提到型號保證了上下元器件的可靠使用。
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